构造一个相机矩阵
参考 "相机矩阵" 参考 “世界坐标系旋转到相机坐标系”主要还是参考这两个比较我也翻了很多资料 大概就是p=KK是内参矩阵 (视口大小等)参考 "相机矩阵"R是旋转矩阵 (欧拉角)参考 “世界坐标系旋转到相机坐标系”t是相机在世界的位置算出一个 外参 * 内参 就可以 得到 像素点位置 好像是这样子吧主要还是 外参相信有些人 看过 方框 源码吧 读的是 外参带入 三维坐标 （内参 * 外参 ）算出屏幕坐标 以上都是个人理解 https://www.eyuyan.la/data/attachment/forum/202002/04/094943owwtrtrqfhthkwfe.gif下载链接；https://t00y.com/file/20110282-442509910
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